Control_System
Введение
Задачей нашей комадны заключается в разработке кейса на моделирований динамики транспортного средства. Система управления будет состоять из 3 частей: Задающее воздействие, регулятор и объект управлеия.
Моделирование системы управление будет реализоваться на Python c библиотеками NumPy, MatLib, MatplotLib для работы с графиками. Визуальная презентация системы управления будет реализована с помощью ROS2. ROS2 (Robot Operating System) — это экосистема для программирования роботов, предоставляющая функциональность для распределённой работы. Это поможет из моделированием работы транспорта.
1. Разработка модели объектов управления
В качестве модели объекта управления предлагается использовать классическую модель продольной динамики транспортного средства в Методическо материале. Модель продольной динамики транспортного средства В качестве исходных данных представлены эти значения: C1 = 743, T = 1c, τ = 0.3c, M = 1000кг, Са = 1,19 Н/(м/с^2), Fdmax = 3000Н, Fdmin = -3000Н, g = 9.8 м/с^2.
Для упрощение модели будет использоваться аппроксимация элементов.
2. Разработка закона управления транспорта
Для разработки системы управления необходимо реализовать регулятор, который будет осуществлять управление скоростью движения транспортного средства на основе ошибки по скорости. В качестве базового алгоритма регулирования можно использовать по уравению ПИ регулятор.
3. Визуалиция и настройка регулятора
После разработки модели и закона будем моделировать систему. Моделирование системе будет проводиться на тестовых сигналах.