PX4-Gazebo-Simulation

本工程是基于PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo修改而来，主要目的是将gazebo仿真部分的代码独立出来，但实际运行仍然需要PX4。

环境配置

ROS2

• 安装gazebo相关功能包

$ sudo apt install ros-foxy-gazebo-*

• 安装mavlink

$ sudo apt-get install ros-foxy-mavlink

编译

$ cd sitl_gazebo
$ mkdir build && cd build
$ cmake ..
$ make

运行

编译PX4

启动仿真之前，需要先把PX4工程准备好并完成编译。

$ cd PX4-Autopilot
$ make px4_sitl_default gazebo

编译完后，修改gazebo_sitl_single_run.sh脚本内的px4_src_path变量对应的PX4工程目录。

启动

• 指定模型

  $ ./gazebo_sitl_single_run.sh -m alex_iris_realsense_d455

• 指定模型和世界

  $ ./gazebo_sitl_single_run.sh -m alex_iris_realsense_d455 -w baylands

• 设置模型初始位置

  $ ./gazebo_sitl_single_run.sh -m alex_iris_realsense_d455 -w baylands -x -0.2 -y 1.0